Un dels personatges més reconeguts entre els númides fou el rei  Masinissa. Aquest, va començar com a líder tribal dels berebers, succeint al seu pare Gaia. Va aliar-se amb els púnics de Cartago i va lluitar, entre d'altres llocs, a Hispania, dirigint els seus famosos genets númides i, encapçalant finalment una victoriosa campanya contra els romans

Retornat al seu regne, Masinissa va haver d'enfrontar diverses guerres civils que el van dur a l'exili. Va ser llavors, al voltant del 206 aC que va començar a cooperar amb els romans i va lluitar al seu costat a la famosa Batalla de Zama (prop de Maktar, Tunísia)

Després de la victòria contra les tropes del cartaginés Anibal, Roma va recolzar el  regne de Numidia, a l'oest de Cartago, per convinença amb els interessos llatins. Sota el regnat de Masinissa moltes tribus seminòmades esdevingueren agricultors. Tot i això, encara hi havia poques àrees urbanitzades.

Al llarg de la seva vida, Masinissa va eixamplar el seu regne col·laborant amb els romans. Vers el final de la seva vida va provocar als cartaginesos que van declarar-li la guerra. El resultat de tot plegat fou la tercera i darrera Guerra Púnica.

Antics texts ens diuen que  Masinissa va viure durant més de 90 anys i que fins i tot continuava dirigint els seus exèrcits quan va morir.

Després de la seva mort,   Numidia  fou dividida en petits regnes a càrrec dels seus fills.